Institute of Computer Science — Knowledge-Based Systems Research Group | |
Vorlesung SS 2005 |
Veranstaltung Nr.: | 6.724 |
Umfang: | 4 SWS Vorlesung + 2 SWS Übung |
Dozent: | Prof.Dr. Joachim Hertzberg |
Übungsleiter: | Dipl.-Inform. Kai Lingemann, Dipl.-Inform. Andreas Nüchter |
Termin: |
Mo 16:15-17:45, 31/449a Do 10:15-11:45, 31/E05 Beginn: Montag, 4.4.2005 |
Übungen: |
Kai Lingemann: s. Ankündigung Andreas Nüchter: s. Ankündigung Beginn: s. Ankündigung |
Leistungsnachweis: | Klausur am Semesterende |
ECTS-Punkte: | insgesamt 9 für Vorlesung plus Übungen |
Voraussetzungen: | Informatik A. Grundkenntnisse in Mathematik (Lin. Algebra, Analysis, Trigonometrische Funktionen, Wahrscheinlichkeitstheorie). Grundkenntnisse in KI sind hoch erwüscht, können bei Fehlen aber nebenher erworben werden. |
Die Vorlesung führt in das Thema Autonome Mobile Roboter ein. Das geschieht aus der Perspektive der Informatik und KI, also mit einem Schwerpunkt auf Algorithmen zur wissensbasierten Steuerung solcher Roboter. Die anderen Ebenen der Robotik können und sollen jedoch nicht völlig wegfallen. Bezüglich der Kinematik und Mechanik von Robotern werden wir uns dabei auf das beschränken, was wesentlich ist für die KURT-Roboter, die wir in der Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme betreiben, also für differenziell getriebene Radfahrzeuge.
Die Vorlesung behandelt im Einzelnen die folgenden Themen: Kinematik radgetriebener Roboter, Sensoren für AMR, Lokalisierung und Navigation, Aufbau von Umgebungskarten, Umgebungsdateninterpretation, plan-orientierte Robotersteuerung, hybride Roboterkontrollarchitekturen.
Die Übungen bestehen aus einer Mischung aus theoretischen Aufgaben zum Üben von Konzepten, Rechnungen und Algorithmen und aus einzelnen Programmieraufgaben an Hand von Simulationen oder realen Sensordatensätzen. Die Übungsblätter werden während des Semesters dem Fortschritt der Vorlesung entsprechend zur Verfügung gestellt. Für Studierende aus Osnabrück sind sie über die Site der Vorlesung in Stud.IP zugänglich.
Als vorlesungsnahe Lektüre für den Nachttisch ist ein Buch empfehlenswert, das eine Mischung aus Robotik-Popkultur und bemerkenswertem Wissenschaftsjournalismus darstellt, allerdings nicht mehr ganz taufrisch ist: G. v.Randow: Roboter – unsere nächsten Verwandten. Rowohlt, 1997 (gebunden) bzw 1998 (Taschenbuch). Achtung: Das ist kein Lehrbuch!
Last changed: Feb 07, 2005 |