Institute of Computer Science — Knowledge-Based Systems Research Group | |
Praktikum "RoboCup Rescue" SS 2005 |
Veranstaltung Nr.: | 6.766 |
Umfang: | 4 SWS |
Dozenten: | Prof.Dr. Joachim Hertzberg, Dipl.-Inform. Andreas Nüchter, Dipl.-Inform. Kai Lingemann |
Termin: |
wöchentliche Treffen nach Absprache unter den Teilnehmenden |
Raum: | 31/508-09 |
Vorbesprechung: | Mo, 04.04.2005, 15:00 Uhr, Raum 31/505. Dabei auch Verteilung der Praktikumsthemen (s.u.) |
Leistungsnachweis: | Laufende Präsentation des Arbeitsfortschritts; Abschlusspräsentation; Dokumentation |
ECTS-Punkte: | 6 |
Voraussetzungen: | Informatik A, Mathematik-Grundlagen, KI (Einführung) |
Plätze: | max. 12 |
InhaltFür Forschung und Lehre in der AG Wissensbasierte Systeme wurden einige Exemplare des Robotertyps KURT2 bzw. KURT-3D angeschafft. Aufbauend auf Vorarbeiten, unter anderem im Blockpraktikum am Ende des WS 2004/05 sollen im laufenden Praktikum weitere Steuerungs-, Navigations- und Umgebungserkennungsfunktionen auf diesen Robotern realisiert werden. Teile der Arbeiten finden in dem Robotersimulator USARSim statt.Anwendungskontext für die Softwarekomponenten ist RoboCup Rescue Robot League. Die Arbeitsgruppe Wissensbasierte Systeme wird im Juli 2005 bei dem Rescue-Wettbewerb in Osaka als Teil eines größeren Teams teilnehmen. Bei entsprechender Qualität der Arbeiten im Praktikum besteht für eine kleine Zahl von Studierenden (ca. 2) die Möglichkeit, mit nach Osaka zu reisen und in dem teilnehmenden Team mit zu arbeiten. |
Basierend auf dem Computerspiel Unreal Tournament entwickeln Sie einen Robotersimulator für den Rettungsroboter KURT3D. Ausgehend von dem bestehenden KURT2 Model entwickeln Sie die Simulation des 3D-Laserscanners. Des Weiteren führen Sie die Parameteridentifikation durch, so dass der simulierte Roboter sich ananlog dem Realen verhält.
Weitere Informationen:
USARSim
Unreal Tournament
Kurt3D
UOSSim
Der Algorithmus HAYAI (High Speed and Yet Accurate Indoor/outdoor localization) bietet die Möglichkeit, 2D-Laserscans mit simulierten aus einer Karte zu vergleichen. In dem Arbeitspaket simulieren Sie einen 2D-Laserscanner durch Berechnung von Strahl/Linie-Schnittpunkten. Dabei ist vor allem auf die Performanz zu achten. Die zu simulierende Umgebung steht als Unreal Tournament Karte zur Verfügung.
Weitere Informationen:
HAYAI
Unreal Tournament
UOSSim
Der ICP (iterative closest points) Algorithmus dient zum registrieren von Laserscans in einem gemeinsamen Koordinatensystem. Das Zusammenfügen der Laserscans lässt Rückschlüsse auf Änderung der Roboterpose zu und kann somit zur Lokalisierung dienen. Sie implementieren den ICP-Algorithmus und achten auf die Rechenzeit, da die Regelungsschleife auf dem Roboter mit 75 Hz laufen muss.
Weitere Informationen:
IDC Algorithmus (Citeseer Link)
Comparison of Scan Matching Approaches for Self-Localization
Kurt3D
In diesem Arbeitspaket implementieren Sie eine Kontrollstrategie für autonome mobile Roboter. Sie entwerfen geschlossene Regelungen, die die Roboterpose als Stellgröße verwendet.
Weitere Informationen:
Path Following
Kinematic Time-invariant Control
Kurt3D
Weitere Informationen:
Kurt2
Phytec C-167 Board
C-166
Macroassembler AS
vbcc
Keil 167
Last changed: Mar 24, 2005 |